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La déambulation ne démarre pas tant que le service n’est pas lancé sur le robot.
L’évitement d’obstacles tourne à bord du robot (le capteur de distance n’existe que là).
À faire une fois par démarrage : double-clic sur
deambulation_robot.bat,
ou en SSH python3 /root/deambulation.py --service.
Explications sur le wiki ↗
⚠
Sol plat et dégagé, loin de tout bord ou escalier. Arrêter coupe la marche.
pourquoi cette prudence
Le robot évite les obstacles et surveille le vide, mais la détection de vide n'a jamais été éprouvée au bord d'une vraie table : ne le laisse pas circuler près d'un dénivelé, et garde une main à portée.Ce qu'il voit
Caméra éteinte — appuie sur « Caméra » pour voir le flux.
—
à l'arrêt
En attente du service de déambulation…
Obstacle
— mm
Consigne
—
Mesuré
—
Batterie
— %
Fraîcheur ToF
— s
Champ du capteur — 16 distances (mm)
haut du champ — l'horizon, tout obstacle vertical
bas du champ — le sol devant les pattes
proche
loin
· ∞ = aucune cible
⬤ obstacle
▼ vide
Voir les valeurs en tableau
| Zone | Distance | Fond appris | État |
|---|
Marche pas-à-pas
Déplacements bornés : le robot compte ses foulées et s'arrête seul.
Prêt.
Animations d'évitement
Jouée à l'approche d'un obstacle, avant le recul. Jamais au bord d'un vide.